船舶领域对于高空作业平台在工作效率、作业质量、自动化程度等方面的更高要求,针对目前高空作业平台产品人工操作模式下的低效率,智能化程度不够高,无法实现任意轨迹运动等方面的缺陷,运想重工研究的GTBZ自行走直臂式高空作业平台臂架智能轨迹运动控制系统,实现了高空作业车臂架顶端在二维平面内进行任意方向的直线运动及曲线运动的功能,可以更好地配合替代工作平台的喷漆机器人完成对船体的喷涂任务。这也为高空作业平台智能化程度的不断提高奠定基础。
船体喷漆为何运想GTBZ直臂式高空作业平台受青睐
自行式高空作业平台作为21世纪最新的一种将人员及设备举升到一定工作点进行特种作业的工程机械,已经在工业生产中的各个领域得到了广泛的推广和应用，从运想重工以往臂式车的销售数据来看，船舶制造是早年臂式高空作业平台的大客户。随着高空施工人员对作业效率及作业质量要求的不断提高,自行式高空作业平台智能化的程度低的缺陷日渐明显,如何尽快的提高高空作业平台智能化程度已成为了一个急待解决的问题。运想重工的直臂式高空作业平台一直服务与各大船舶业，因此运想的直臂式高空作业平台在智能化方面也一直领先于国内其他厂家产品,runshare直臂式高空作业平台以其在船舶领域喷漆作业方面的应用为主要应用领域,GTBZ自行走直臂式高空作业平台系列有两种高空作业平台船体智能喷漆方式,产品运用机器人学建模思想及轨迹规划策略,极大地提高了直臂式高空作业平台臂架运动的智能化程度,船舶制造商大多对这两种智能喷漆方式进行了认可,GTBZ也为工程机械智能化程度的不断提高奠定了基础。
GTBZ直臂式高空作业平台的主要运作模式包括如下四个方面:
(1)根据直臂式高空作业平台臂架系统结构,应用D-H法进行了坐标系的建立并完成了臂架系统运动学正逆问题求解。
(2)提出了“定点喷漆”及“船体轮廓连续喷漆”两种智能喷漆方式,完成了轨迹规划任务,实现了对臂架顶端运动的轨迹跟踪。
(3)应用液压系统传递函数建模方法求解了臂架电液比例位置控制系统各环节传递函数,并运用频域分析法分析了系统的相对稳定性。
(4)MATLAB/Simulink环境下控制信号的建模方法,建立了船体智能喷漆轨迹控制系统模型,由PID控制器及前馈补偿器共同构成的校正环节,针对所提出的智能喷漆方式进行了仿真分析。
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