驰骋在富家坞采区生产现场，装载着矿石的电动轮在410水平台阶采区道路上“自由行驶”，驾驶座上安全员不进行任何操作，电动轮就能自如地前进、倒车、刹车，平稳行驶。
这，就是我的风采。
大家好！我就是集“体格”与“智慧”一身的无人驾驶电动轮。
3月中旬，北京踏歌智行科技有限公司率先一手打造了我们——“改造款”的三兄弟，为我们“量身订制”了一套国内领先的全栈式解决方案——“旷谷”。通过搭建车载系统 、地面系统、云控平台三大系统，包括无人矿卡终端、协同作业车辆终端、路侧单元、地面管控终端、云端综合管理平台等，最终目标实现“采、运、排”典型作业过程的无人自主运行，助力数字化智能矿山建设与发展。
在我的车身内，有一台主机Mainbox，是我的超级“大脑”，它负责操控我的行驶，通过实时分析摄像头以及其他设备搜集的数据，从而决定我该往哪儿走。前进、倒车、刹车，前面道路是平坦还是颠簸，有没有障碍物……所有信息都要一一传回这个主机进行分析，然后再通过分析筛选后的信息有效地操控我。
我有许多聪敏的“眼睛”，探知周围环境。车载系统（睿控）提供的多传感器融合感知，行驶过程中，我利用毫米波雷达、激光雷达、北斗定位和视觉传感器的多元感知融合，实现对障碍物的精准检测，而后决定停车或绕行避让。即便在矿区多尘、雨雪雾等恶劣天气及多碎石、路面颠簸等特殊环境下，也能对不易发现影响安全的小型障碍物的精确识别。值得一提的是，这些红外传感器，可以使夜间作业的我同样“眼观六路”。
除了“大脑”和“眼睛”外，我还有敏锐的“耳朵”。地面系统（御疆）的路测设备（RSU）提供车路协调安全保障，当我行驶至急拐弯等传感器盲区处，与路测设备之间通过V2X通信共享感知信息，通过车路协同实现超视距的全方位360度无死角感观感知，着实是令我“耳听八方”。
当然，即使有了这些“器官”，我也无法探测一些我“看不到”、“听不到”的物体，这时，我的“交流系统”就派上用场了。云端平台（天枢）提供的路权管理，当我们接近路口时，云端平台展开“交流”，依据到达先后载重情况等优先原则，为我们分配行驶路权，进行到路联锁，确保安全有序行车。
作为无人驾驶的我，被大家关注较多的话题，还是我的“健康管理”，作业途中突然“生病”了怎么办？当我出现异常状况时，“遥控接管”模式开启，车载系统会依据故障等级，进行报警停车等相应的自动处置，或向平台申请驾驶员远程遥控接管，在5G信号低延时的网络条件下，视频画面和控制反馈延迟小，遥控驾驶操作极易掌握。
（信号站）
怎么样？小伙伴们是不是感觉我很“硬核”！当然，我的落地应用，需要共同应对矿区道路与运输工作区频繁变化的非结构化道路，以及剧烈振动和多雨、浓雾的极端天气等工况，长距离上下陡坡、大曲率弯道、坑洼、滚石、塌方等复杂道路条件，由于应用场景不同，这无疑令我“水土不服”，带来巨大的考验和挑战。
虽然我有那么多高科技的装备，但小伙伴们可能还是对我抱以怀疑的态度，投来质疑的目光，他们认为我不够安全可靠。即使见到我的能力后，心中依然有个担心：自动驾驶真的可以取代人工驾驶吗？我也理解大家的担心，为了让我早日步入矿山正常生产轨道，工程师们在复杂的矿场环境中跟着驾驶员了解车辆作业流程，采集大量行驶数据，记录各类生产场景，正忙着为我调试检测其各项性能。
从安全员跟车到安全员下车、从单机作业到有人无人混编作业和与电铲、推土机协同作业……期间，绕障、跟车、清障、装载、会车、卸载等全流程典型作业场景，随着我不断测试，改进完善，一定能实现准确行驶与精准停靠，将横向误差和航向误差限制在厘米级别，最终实现矿区作业的高效、安全。
我们完全有理由相信，不久之后，小伙伴们会在矿山路上看到我更多的兄弟姐妹。
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