远古时期，随着商品交易的频繁和集市的出现，大量农作物需要被运输，当时多采用撬棒或滚木拖行。
大约在公元前3500年，美索不达米亚人用木棍做轴，两端穿入圆形木板，发明了最简易的轮子，并逐步形成四轮车辆。
公元前2500年，中亚地区出现带辐条的木轮，车轮自重大大减轻。在之后战争因素的推动下，带辐条的两轮马车显著增多。
公元前1500年，两轮战车已经成为古埃及主要的战争工具，轮式车辆也逐步扩散到欧亚大陆。
此后两千多年的时间里，车辆一直在缓慢地进化。如木制车轮外缘用铁皮加固，轮轴车架逐步出现金属部件，车厢装饰日益豪华。但这时的车辆主要依靠畜力牵引，行驶速度缓慢。
1599年，荷兰人西蒙·斯蒂文（SimonStevin，1548-1620），制造出一台“风帆车”，可以像帆船那样利用风力；据说曾经有一次乘坐了28人，在海边以24公里的时速行驶。但是，由于受到风力大小及风向的影响，无法进行控制，因此无法实用推广。
1712年，苏格兰人纽科门发明活塞式蒸汽机，推动车辆由畜力牵引向蒸汽动力转变。
1763年，法国炮兵大尉居尼奥（NicolasJosephCugnot，1725-1804）提出研制蒸汽汽车，用汽车代替骡马来牵引火炮。他从法国陆军大臣瓦兹尔公爵处，得到两万英镑的资金支持。经过6年努力，居尼奥于1769年研制成世界第一辆三轮蒸汽汽车。
1769年世界第一辆三轮蒸汽汽车的复制品
1769年后，活塞式蒸汽机经过瓦特的改进，工作效率大幅度提高，开始在交通设备上广泛应用。蒸汽机的大规模使用，使英国成为“世界工厂”。100年后，英国成为世界第一工业大国，殖民地遍及全球，号称“日不落帝国”。
1803年，英国人特里维西克制成世界第一辆实用的蒸汽火车，平均时速13公里。1839年，苏格兰人罗伯特·安德森，给四轮马车装上了蓄电池和电动机，制成世界第一辆电动车。由此，机械驱动和电力驱动，逐步发展成为车辆的主要动力形式。
在电力驱动车辆发展早期，由于车辆自身无法提供充足的电力，人们便产生了通过外部供电来驱动车辆行驶的想法。1869年，移居到美国的CharlesJ.VanDepoele给马车装上电动机和集电杆，通过沿途架设电线给车辆供电，发明了有轨电车系统。1879年，德国西门子公司在柏林博览会上展示了有轨电车。电力驱动开始应用于以往由蒸汽机牵引的窄轨火车上。此后，欧美各大城市纷纷开始修建有轨或无轨电车系统。
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