运想根据高空作业平台的臂架展开运动提出了获得工作平台期望作业空间的轨迹运动分级规划策略。并完成了高空作业平台的飞臂平台作业空间到臂架关节空间的规划,确定臂架变幅角度、角速度的变化规律。针对含有移动副与转动副关节的混合关节副折叠伸缩臂式高空作业平台,采取了机械手通常使用的建模方法与解析方法进行了轨迹规划,基于分离空间法对冗余自由度系统进行了逆运动学的求解。为进行臂架关节空间到伸缩液压社驱动空间的规划提供基础。
运想重工曲臂式高空作业平台
运想高空作业平台的整车运动主要有行走时的运动、工作前支腿的伸缩运动、工作中回转平台的回转运动、一号臂的变幅运动、伸缩运动、一二号臂间的变幅运动、二号臂的伸缩运动、二号臂与飞臂的变幅运动、工作平台的调平旋转运动。在工作时的主要运动体现为:
1)转台的回转运动。由液压马达驱动减速机带动转台绕回转支承转动,其运动规律由液压马达的转速和减速机与回转支承的齿数比决定,平台回转与马达运动的变换呈线性关系。
2) 一号臂的变幅运动。由连接回转平台与一号臂之间的伸缩液压紅驱动变幅,该运动是伸缩虹的直线驱动转变为控制一号臂围绕其根铰点的俯仰运动,变幅伸缩赶伸缩的快慢决定了臂架变幅角变化的快慢,变幅角运动与变幅社运动的变换呈非线性关系。
3) —号臂各节臂之间的伸缩运动。分三层,第一节臂与第二臂之间使用一个伸缩虹控制,第二节臂与第三、四节臂之间使用伸缩紅与绳排的同步伸缩运动控制,第四、五、六之间也是使用伸缩虹与链排的同步伸缩运动控制,这些臂节运动与伸缩紅运动具有简单的线性关系。
4) 一二号臂之间的变幅运动。使用六连杆单液压紅的直线驱动控制变幅角度运动,变幅角运动与液压紅伸缩运动变换呈非线性关系。
5) 二号臂各节臂之间的伸缩运动。使用伸缩紅与链排的同步伸缩运动控制,其臂节运动与液压虹伸缩运动呈线性变换。
6) 二号臂与飞臂之间的变幅运动。通过四连杆连接单一液压紅驱动运动,变幅角与液压赶运动呈非线性关系。
以上运动无论是线性变换运动亦或非线性变换运动,关节运动与液压虹的运动均为1个自由度的运动。
高空作业平台的轨迹规划问题是在给定飞臂末端的运动轨迹,通过计算得到驱动臂架产生伸缩、变幅运动的液压虹的伸缩运动规律。反过来,当获得控制液压紅的伸缩运动,根据连杆机构的运动传递,即可实现预期的臂架关节运动规律,继而能够完成臂架系统末端的期望运动轨迹。
运想重工生产的高空作业平台首先根据高空作业平台要求运动平稳的特点给出了平台点对点平稳运动函数、关节平稳运动函数,并给出了基于约束稳定化理论的闭环反馈控制策略。然后为了获得液压虹伸缩运动控制规律,利用解析法对一号臂变幅与伸缩运动,二号臂变幅与伸缩运动,飞臂变幅运动涉及到的臂架关节运动与驱动液压虹运动的关系进行了推导,在己知臂架末端运动路径并得到关节运动规律的基础上进行了关节液压驱动空间规划研究。(来自：运想重工，www.runshare.com.cn/)
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